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谈谈AGV小车的通信系统

发布日期:2018-08-21

谈谈AGV小车的通信系统

 在自动搬运过程中,AGV小车通 过通信系统从基地主控计算机接受指令并报告自己的状态,而主控计算机向AGV下达任务,同时收集AGV发回的信息以监视AGV的工作状况。通过车 载计算机可完成以下监控:手动控制、安全装置启动、蓄电池状态、转向极限、制动器解脱、行走灯光、驱动和 转向电机控制和充电接触器等。


  AGV配备的车载计算机,在硬件上一般用PLC控制器或单片机实现,它是AGV机器人 行驶和进行作业的直接控制中枢,主要完成的功能为:

  接受主 控计算机下达的命令、任务,向主控计算机报告AGV小车自身状态,如AGV的位置、运行速度、方向、故障状态等;根据所 接受的任务和运行路线自动运行到目的装卸站,在此过 程中自动完成运行路线的选择、运行速度的选择、自动卸载货物、运行方 向上小车的避让、安全报警等。

  I-SO智能AGV小车具有编程能力,可按自 由或固定路径完成任务。当郝胜AGV需要和 系统中其他装置接口时,还需配 有物料自动装卸与定位机构,其定位 精度由主控计算机控制。

  一般AGV小车通 过与基地主控计算机无线电通信,或通过 线路上埋设的导线进行感应通信,也可通过红外激光,从而实现AGV机器人 之间的避碰调度、工作状态检测、任务的调度。固定路径AGV多采用 埋在地槽里的通信电缆或固定位置的红外线装置进行通信,自由路径AGV多采用无线电通信。

        由于无 线电通信在工业环境中使用会存在干扰,故采用超高频(300~3000赫兹)或更高 的频率进行通信,这样噪 声的干扰将减小。加大无 线电系统的功率,既提高信噪比,也可减小干扰。此外,改进无线电软件,如信息压缩、采用信 息帧结构形式或通过信息检验、通信协 议以及通信管理等均可提高无线电通信的可靠性。


AGV小车通 信系统有两种方式:连续式和分散式。

  ①连续式。允许AGV在任何 时候和相对地面控制器的任何位置使用射频方法,或使用 在导引路径内埋设的导线进行感应通信,如采用无线电、红外激光的通信方法。目前红 外激光在线实时双向数据通信可达120米的距离。如果激 光功率不足可每隔15~20米接力一次。

  ②分散式。在预定的地点,如AGV机器人停泊站,在特定的AGV与地面 控制器之间提供通信。这种通 信一般通过感应或光学的方法来实现。分散式 通信的缺点在于AGV在两通 信点之间发生故障,将无法 与地面控制站取得联系。目前大多数AGV采用分散式通信方式,主要原 因在于价格较便宜且很少会发生两通信点间的故障问题。

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